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【特集】人工筋肉の開発とソフトロボティクスへの展開

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細径人工筋の開発とロボットへの応用
Thin McKibben Muscle and Robotic Application

　ソフトロボティクスはコンプライアンスのあるやわらかな動きや安全性を実現するロボット分野である。本稿ではソフトロボティクス技術の1つである柔軟で軽量な細径人工筋とこれを応用して開発された多繊維能動構造体,人工筋を適用して開発されたヒト型筋骨格ロボット,衣服型サポートスーツ,ジャコメッティロボットについて解説する。

【目次】
1.はじめに
2.細径人工筋と多繊維能動構造体
2.1　細径人工筋の構造と特性
2.2　多繊維能動構造体の構造と特性
3.ヒト型筋骨格ロボット
4.衣服型サポートスーツ
5.ジャコメッティロボット
6.おわりに

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空気圧ソフトアクチュエータの高機能化
High Functional Pneumatic Soft Actuators

　空気圧ソフトアクチュエータは軽量・安価・柔軟といった特長を有する。本報では代表的な空気圧ソフトアクチュエータであるFMA(Flexible Microactuator)とMcKibben型人工筋肉を対象として,センサの付加による各々のアクチュエータの高機能化について概要を述べる。

【目次】
1.はじめに
2.FMAの高機能化
2.1　FMAの構造と動作
2.2　高機能化
3.McKibben型人工筋肉の高機能化
3.1　構造と製作手法
3.2　高機能化
4.おわりに


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PVCゲルアクチュエータの開発とそのソフトロボットへの応用
Development of PVC Gel Actuators and its Application to Softrobots

　軽量で柔軟なポリ塩化ビニル(PVC)ゲルを用いたソフトアクチュエータは,静音・高出力・低消費電力という優れた特性を示すことから,ウェアラブルデバイスや自動車用アクチュエータ等,幅広い分野への応用が期待されている。本稿では,我々が進めてきたPVCゲルアクチュエータの開発に関する研究成果と,ソフトロボットへの応用に関する展望をまとめた。

【目次】
1.はじめに
2.PVCゲルの組成と変形メカニズム
3.PVCゲルアクチュエータの構造と特性
4.積層型PVCゲルアクチュエータの構成
5.積層型PVCゲルアクチュエータを用いた歩行アシストウェア
6.おわりに

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静電吸着パッドを有する吸盤
Suction Cup with Electroadhesion Pad

　吸盤は吸引によって強い吸着力を生むことができる。しかし,その力を発揮するのは滑らかかつ平らな面への吸着に限られる。本研究では,静電吸着パッドを用いた粗面にも有効な吸盤を提案する。パッドの電極に電圧を印加すると,パッドと吸着表面との間に静電引力が生じ,粗面の形状にフィットするようにパッドが変形する。このメカニズムによって吸盤が剥がれ落ちる原因となる空気の流入とスリップを防ぎ,吸盤の吸着能力が一挙に向上することを見出したので本稿で解説する。

【目次】
1.はじめに
2.原理
3.静電吸着パッドを有する吸盤の構造
4.実験
5.結果と考察
6.おわりに

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釣糸人工筋肉のモデルベースド制御に向けた巨視的モデリング
Macroscopic Modeling for Model-based Control of Fishing-line Artificial Muscle

　ねじってコイル化した高分子繊維の加熱による収縮現象を利用したソフトアクチュエータ(釣糸人工筋肉)が2014年に発表され,ロボット応用を目指した研究開発が世界的に行われている。本稿では,その応用の際に必要となる制御方法を構築するための動作モデリングについて,我々の研究成果を紹介する。

【目次】
1.はじめに
2.釣糸人工筋肉
3.エネルギー収支に基づく非線形動作モデリング
3.1　エネルギー収支から見た線形モデル
3.2　エネルギー収支を考慮した非線形モデル
4.実験結果
5.おわりに

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世界の新農薬
pyrapropoyne / pyridachlometyl / oxazosulfyl / metyltetraprole

【目次】
1.殺菌剤　pyrapropoyne(ピラプロポイン)
2.殺菌剤　pyridachlometyl(ピリダクロメチル)
3.殺虫剤　oxazosulfyl(オキサゾスルフィル)
4.殺菌剤　metyltetraprole(メチルテトラプロール)

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[連載]新規農薬の創製研究

第4回:殺菌剤の開発動向
Trend in Fungicide Development

　本連載企画「新規農薬の創製研究」では,最近出版された「農薬の創製研究の動向―安全で環境に優しい農薬開発の展開―」に収載された内容をベースに,その後の最新の情報も踏まえて最近の農薬の創製研究の動向について数回に分けて紹介する。第4回の今回は,最近の殺菌剤の開発動向について,「新規農薬の創製研究の動向」の第4章に収載された伏木田および阿部の解説をベースにその他の情報も踏まえて取りまとめた。

【目次】
1.殺菌剤の研究開発の最近の動向
2.SDHI剤の開発動向
2.1　ペンチオピラド(penthiopyrad,三井化学アグロ)
2.2　イソフェタミド(isofetamid,石原産業)
2.3　ピラジフルミド(pyraziflumid,日本農薬)
2.4　インピルフルキサム(inpyrfluxam,住友化学)
2.5　海外の大手農薬メーカーによるSDHI剤の開発
2.5.1　BASF社
2.5.2　Bayer社
2.5.3　Syngenta社
2.6　その他のSDHI剤あるいはSDHI剤と推察される化合物
3.ミトコンドリア呼吸鎖電子伝達系の複合体III阻害殺菌剤の開発動向
3.1　ピリベンカルブ(pyribencarb,ケイ・アイ研究所,クミアイ化学)
3.2　ピコキシストロビン(picoxystrobin,Syngenta社,DuPont社,日本農薬)
3.3　マンデストロビン(mandestrobin,住友化学)
3.4　メチルテトラプロール(metyltetraprole,住友化学)
3.5　その他のQoI剤
3.6　QiI剤
4.新規DMI剤の開発動向
5.新規の作用機構を有するあるいは作用機構が不明の殺菌剤の開発動向
5.1　フルチアニル(flutianil,OATアグリオ)
5.2　フェンピラザミン(fenpyrazamine,住友化学)
5.3　ピカルブトラゾクス(picarbutrazox,日本曹達)
5.4　テブフロキン(tebufloquin,MeijiSeikaファルマ)
5.5　ピリオフェノン(pyriofenone,石原産業)
5.6　オキサチアピプロリン(oxathiapiprolin,DuPont社:現Corteva Agriscience社)
5.7　トルプロカルブ(tolprocarb,三井化学アグロ)
5.8　キノフメリン(quinofumelin,三井化学アグロ)
6.その他の殺菌剤の開発動向
6.1　ジクロベンチアゾクス(dichlobentiazox,クミアイ化学)
6.2　アミノピリフェン(aminopyrifen,アグロカネショウ)
6.3　ジピメチトロン(dipymetitrone,Bayer社)
7.おわりに

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[マーケット情報]
有機ゴム薬品工業の市場動向

　有機ゴム薬品はユーザー企業の海外生産シフトという構造的な問題のもとで,2009年以降生産量を減少させてきたが,2017年の生産量は1万7,443トン,販売量は1万7,378トンと久々に増加した。しかしながら,国内需要の全体基調は相変わらず厳しい状況が続いている。

【目次】
1.需要動向
2.新ゴムの需給動向
3.有機ゴム薬品の輸出入概要
4.メーカー動向・製品開発

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[ケミカルプロフィル]
チタン酸カリウム繊維(Titanate potassium whisker)
2-フェノキシエタノール(2-Phenoxyethanol)
ポリアリルアミン(Polyallylamine)
ポリ-p-ビニルフェノール(Poly-p-vinylphenol)

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[ニュースダイジェスト]
・海外編
・国内編